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三菱運(yùn)動(dòng)控制器32軸Q173DSCPU產(chǎn)品規(guī)格說(shuō)明
1、Q173DSCPU基本規(guī)格
[DC5V消耗電流]1.75
[重量] 0.38kg
[外形尺寸] 120.5(H)*27.4(W)*120.3(D)mm
2、Q173DSCPU SV13/SV22運(yùn)動(dòng)控制規(guī)格
[控制軸數(shù)] 最大32軸
[運(yùn)算周期(默認(rèn)時(shí)間)]
. SV13：0.22ms/1~4軸，0.44ms/5~10軸，0.88ms/11~24軸，1.77ms/25~32軸
. SV22：0.44ms/1~6軸，0.88ms/7~16軸，1.77ms/17~32軸
[插補(bǔ)功能] 直線插補(bǔ)(最大4軸)，圓弧插補(bǔ)(2軸)，螺旋插補(bǔ)(3軸)
[控制方式] PTP(Point To Point) 控制，速度控制，速度位置控制，定長(zhǎng)進(jìn)給，勻速控制，位置跟隨控制，定位停止速度控制，速度切換控制，高速振蕩器控制，速度/轉(zhuǎn)矩控制，同步控制(SV22)
[加減速處理] 梯形加減速，S字加減速，高級(jí)S字加減速
[修正功能] 齒隙修正，電子齒輪，相位修正(SV22)
[程序語(yǔ)言] 運(yùn)動(dòng)SFC，專用指令，機(jī)械結(jié)構(gòu)編程語(yǔ)言(SV22)
[伺服程序大小] 16k 步
[定位點(diǎn)數(shù)] 3200點(diǎn)(可間接指定)
[周邊設(shè)備I/F] USB/RS-232/Ethernet (經(jīng)由PLC CPU)，PERIPHERAL I/F (運(yùn)動(dòng)CPU管理)
[原點(diǎn)復(fù)位功能] 近點(diǎn)狗方式(2種)，計(jì)數(shù)方式(3種)，數(shù)據(jù)設(shè)定方式(2種)，擋塊支架方式，制動(dòng)器停止方式(2種)，限位開(kāi)關(guān)兼用方式，數(shù)值范圍原點(diǎn)信號(hào)檢出方式。具有原點(diǎn)復(fù)位重試功能，原點(diǎn)切換功能
[JOG運(yùn)行功能] 有
[手動(dòng)脈沖發(fā)生器運(yùn)行功能] 可連接3臺(tái)(使用Q173DPX時(shí))，可連接1臺(tái)(使用運(yùn)動(dòng)CPU內(nèi)置I/F時(shí))*2
[同步編碼器運(yùn)行功能*3] 可連接12臺(tái)(使用SV22時(shí))(Q172DEX+Q173DPX +運(yùn)動(dòng)CPU內(nèi)置I/F)
[M代碼功能] 具有M代碼輸出功能，M代碼結(jié)束等待功能
[限位開(kāi)關(guān)輸出功能] 輸出點(diǎn)數(shù)32點(diǎn)，時(shí)鐘數(shù)據(jù)：運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)/字軟元件
[ROM運(yùn)行功能] 有
[外部輸入信號(hào)] Q172DLX，伺服放大器外部輸入信號(hào)(FLS/RLS/DOG)，運(yùn)動(dòng)CPU內(nèi)置I/F(DI) ，位軟元件
[高速讀取功能] 有 (經(jīng)由運(yùn)動(dòng)CPU內(nèi)置I/F，經(jīng)由輸入模塊，經(jīng)由Q172DEX/Q173DPX 的追蹤)
[緊急停止] 運(yùn)動(dòng)控制器緊急停止(EMI端子，系統(tǒng)設(shè)置)，伺服放大器的強(qiáng)制停止端子
[輸入輸出點(diǎn)數(shù)] 合計(jì)256點(diǎn)(運(yùn)動(dòng)CPU內(nèi)置I/F(輸入點(diǎn)數(shù)4點(diǎn))+ I/O 模塊)
[標(biāo)記檢測(cè)功能]
標(biāo)記檢測(cè)模式設(shè)置：始終檢測(cè)模式，指定次數(shù)模式，環(huán)緩沖模式
標(biāo)記檢測(cè)信號(hào)：運(yùn)動(dòng)CPU內(nèi)置I/F(4點(diǎn))，位軟元件，Q172DLX的DOG/CHANGE信號(hào)
標(biāo)記檢測(cè)設(shè)置：32設(shè)置
[時(shí)鐘功能] 有
[安全功能] 有(通過(guò)密碼、軟件安全密鑰保護(hù))
[全部清除功能] 有
[遠(yuǎn)程操作] 遠(yuǎn)程RUN/STOP，遠(yuǎn)程鎖存器清除
[數(shù)字示波器功能] 運(yùn)動(dòng)緩沖方式(可實(shí)時(shí)顯示波形)采樣數(shù)據(jù)：字16CH，位16CH
[絕對(duì)位置系統(tǒng)] 可支持向伺服放大器安裝電池(可對(duì)各軸指定絕對(duì)方式/增量方式)
[SSCNET通信方式*4] SSCNETⅢ/H，SSCNETⅢ
[SSCNET通信系統(tǒng)數(shù)*4] SSCNETⅢ/H，SSCNETⅢ
[SSCNET通信系統(tǒng)數(shù)] 2系統(tǒng)
[運(yùn)動(dòng)相關(guān)模塊安裝數(shù)]
. Q172DLX：4臺(tái)
. Q172DEX：可使用6臺(tái)
. Q173DPX：可使用4臺(tái)*6
*1：僅Q173DCPU-S1/Q172DCPU-S1僅。
*2：通過(guò)運(yùn)動(dòng)CPU內(nèi)置I/F使用手動(dòng)脈沖發(fā)生器時(shí)，無(wú)法使用Q173DPX。
*3：運(yùn)動(dòng)CPU內(nèi)置I/F的INC同步編碼器的軸編號(hào)中，可以設(shè)置被分配至Q172DEX和Q173DPX的軸編號(hào)之后的軸編號(hào)。
*4：無(wú)法使用支持SSCNET的伺服放大器。
*5：同一系統(tǒng)內(nèi)無(wú)法同時(shí)存在SSCNETⅢ、SSCNETⅢ/H。 Q173DSCPU時(shí)，可按系統(tǒng)設(shè)置SSCNETⅢ和SSCNETⅢ/H。
*6：使用INC同步編碼器時(shí)(使用SV22時(shí))的臺(tái)數(shù)。連接手動(dòng)脈沖發(fā)生器時(shí)只能使用1臺(tái)。
3、Q173DSCPU SV13/SV22運(yùn)動(dòng)SFC性能規(guī)格
[運(yùn)動(dòng)SFC程序大小]
. 代碼合計(jì)(SFC圖+運(yùn)算控制+轉(zhuǎn)移)：652k字節(jié)
. 文本合計(jì)(運(yùn)算控制+轉(zhuǎn)移)：668k字節(jié)
[運(yùn)動(dòng)SFC程序]
. SFC程序數(shù)：256(No.0~255)
. SFC圖大小/1程序：最大64k字節(jié)(含SFC圖注釋)
. SFC步數(shù)/1程序： 最大4094步
. 選擇分支數(shù)/1分支：255
. 并列分支數(shù)/1分支： 255
. 并列分支的嵌套： 最大4重
[運(yùn)算控制程序(F/FS)]
. 運(yùn)算控制程序數(shù)：F(執(zhí)行1次型)/FS (掃描執(zhí)行型)，總共4096(F/FS0~F/FS4095)
. 轉(zhuǎn)移程序數(shù)：4096(G0~G4095)
. 代碼大小/1程序：最大約 64k 字節(jié)(32766步)
. 塊(行)數(shù)/1程序：最大8192塊(4 步(最小)/1塊的情況)
. 字符數(shù)/1塊(行)：最大半角 128字符(含注釋)
. 被運(yùn)算符數(shù)/1塊：最大64個(gè)(被運(yùn)算符：常數(shù)、字軟元件、位軟元件)
. ( ) 的嵌套/1塊：最大32重
[執(zhí)行規(guī)格]
. 同時(shí)執(zhí)行程序數(shù)：最大256條
. 同時(shí)激活步數(shù)：最大256步/全程序
[輸入輸出點(diǎn)數(shù)(X/Y)] 8192 點(diǎn)
[實(shí)際輸入輸出點(diǎn)數(shù)(PX/PY)] 256點(diǎn)(運(yùn)動(dòng)CPU內(nèi)置I/F(輸入點(diǎn)數(shù)4點(diǎn))+I/O模塊)；
